自宅を整理していたらParrot社の AR.Drone 2.0 が出土したので、ちょっと調べてみました。
出土品紹介
AR.Drone 2.0は2012年にParrot社より発売された小型の個人向けドローンです。AR.Free Flight というスマホアプリから制御することができたようで(iOS9以降のバージョンアップはないらしい。残念)、Enchan家にはドローンブーム最初期に父親が購入した Power Edition なるエディションのものが押入れの奥に眠っていました。
さすがにもう使わないよねー、ということで捨てる流れになったのですが、ちょっと面白そうだったのでありがたく頂戴することにしました。わくわく。
分解
現時点でアプリがまともに動きそうになく、仮に動いたとしても法改正やらなんやらでまともに飛ばせる状況ではなさそうなので、ここは素直に分解します。
ハードウェア情報を見るとメイン基板にLinuxが入っていたり各軸のモータ制御にAVRが入っていたりと色々面白そうなことは書いてあるのですが、今回はとりあえず駆動部のサルベージを目標にします。
外装やバッテリ、ケーブル類を色々取っ払ってこんな感じ。基板についていたカメラや距離センサ等のデバイスは外しています。
メイン基板を読む
駆動部は救出できましたが、肝心の制御方法がわからないことには話が始まりません。まずはメイン基板の解析を試みます。
(ここまでバラしてしまっているのでもはやどう頑張っても動かせないのですが、無線モジュールが入っているので火入れを試みるのはやめた方がいい気がします(技適とか…))
iFixitを気取ってみました。型番から推察できるものもあればそうでないものもあり… 最終的に公式のHW仕様と合致する形に収まったのでよしとします。
モータ制御部を読む
次に各軸のコントローラ部を読んでいきます。メイン基板の配線を見る限り、コントローラとメイン部との通信は電源含めて5本の信号線で行われているようです。
モータの電源についてもバッテリから直接供給しているわけではなさそうだったので、もしかするとこのままメイン部分のマイコンを丸ごと載せ替えてhackできるかもしれません。
…というところなのですが、現在手元の道具でモータ制御部をバラせそうにないので一旦ここまでです。
また環境が整ったタイミングで随時更新していきます。
🐈… ﾄﾃﾄﾃﾄﾃﾄﾃ
